PPP, RPP ve RRP Robotlar Ne Amaçla kullanılır?

295

Kartezyen(PPP) Robotlar; Buradaki 3 harf 3 bağıl ekseni temsil etmektedir.  Tüm bağıl eklemleri prizmatik olan robota PPP yani Kartezyen Robot denir. Kartezyen robotlar endüstrinin hemen hemen her sektöründe kullanılan ama genellikle kullanım amaçları ağır yüklerin taşınması olarak tasarlanmışlardır. Kartezyen robotların çalışma uzayını düşünecek olursak karşımıza X,Y ve Z eksenlerinde sınırları tasarımla belirlenmiş  noktaları hayal edelim. Bu sınır noktalarına ulaşıldığında karşımıza bir dikdörtgen prizma çıkmaktadır. Kartezyen robotlar çalışma alanı daha dar yerlerde kullanıldıkları gibi çalışma uzayının darlığı sebebiyle diğer robotlara göre daha az ilgi görmektedirler.

Silindirik (RPP) Robotlar; Bu düzenleşime sahip olan robotların ilk eklemi dönel eklem diğer ikisi ile prizmatiktir. 2. Eklem 1. Ekleme dik ve paralel olduğu gibi 3.eklem de 2. Ekleme dik ve paraleldir. Birinci eklemin dönme açısı baz alınarak silindirik bir çalışma uzayı çıkartılabildiği gibi ikinci eklemden ise bu çalışma uzayının yüksekliği üçüncü ve son ekleme gelindiğinde ise çalışma uzayımızın çapını ortaya çıkarmış oluruz. Kartezyen robotlara kıyasla daha geniş bir çalışma uzayına sahip oldukları gibi piyasada da daha fazla kullanım alanları mevcuttur. Tercih edilmesinin tek sebebi çalışma uzayının genişliği de değil. Aynı zamanda kinematik hesapları Küresel ve Dönel robota göre  daha kolaydır. Bu da Silindirik robotların kontrolünü kolaylaştırmaktır. Diğer bir taraftan bakıldığında çalışma uzayının genişliği üçüncü eksende bulunan eklemin uzunluğu ile bağlantılı olduğundan bir bakıma tercih sebebini azaltmaktadır.

SCARA(RRP) Robotlar; SCARA, Selective Compliant Assembly Robot Arm (Seçici Uyumlu Montaj Robot Kolu) ya da Selective Compliant Articulated Robot Arm (Seçici Uyumlu Eklemli Robot Kol) kısaltmasıdır. RRP robotları ikiye ayırabiliriz; ilki incelemekte olduğunuz SCARA tipi robot kollar ve Küresel Düzenleşimli robot kollar. SCARA tipi robot kollar; Düzenleşim olarak birbirine benzemesine eklemlerin konumlandırılması bakımından birbirlerinden farklıdır. Bu farklılıkların kullanım alanına göre olumlu ya da olumsuz tarafları bulunmaktadır. Yapılacak işe göre en iyi robot kolu seçilimi yapılması gerektiğinden bu farkları bilinmesi gerekmektedir. SCARA robot kolların eklemleri birbirine tamamen paraleldir. Bu paralellikle ise endüstride oldukça soruna çözüm getirmektedir.

Bunları da beğenebilirsin

Cevap bırakın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

This website uses cookies to improve your experience. We'll assume you're ok with this, but you can opt-out if you wish. Accept Read More