Drone ile otonom uçuş nasıl gerçekleştirilir?

Drone ile otonom uçuş yapabilmek için Pixhawk, Navio2, Ardupilot gibi bazı materyaller ve Mission Planer gibi yer istasyonu yazılımları gerekmektedir. Ülkemizde düzenli olarak gerçekleştirilen TEKNOFEST ve TÜBİTAK Uluslararası İnsansız Hava Araçları yarışması kapsamında uçuşların otonom gerçekleştirilmesi istenmektedir.

İnsansız Hava Araçları (İHA) amatör otonom için gerekli parametre ve ayarları nasıl yapıldığını bu yazımızda belirttik. Uçuş öncesi güvenli bir alanda, izinleri alınmış ve SGHM tarafında verilen amatör uçuş pilotluk belgenizin olması gerekmektedir.

Drone ile otonom uçuş nasıl gerçekleştirilir?

Amatör İHA’lar da kullanılan uçuş kontrol kartları ile otonom uçuş imkânı vermektedir. Ardupilot yazılım programı ile uyumlu Apm, Pixhawk ve Navio2 gibi uçuş kontrol kartları otonom uçuş gerçekleştirmektedir. Yer istasyonu olarak Ardupilot’u tarafından üretilen Mission Planner yazılımı ile otonom uçuş ayarları gerçekleştirilecektir.

Çok rotorlu İHA’nın otonom uçuş planı gerçekleştireceğiz. Mission Planner de kurulum sekmesi bölümünde kalibre, gps ve kumanda ayarları gerçekleştirilerek ve İHA’nın arm/disarm konumuna geçip geçmediği kontrol edilmelidir. İHA arm ve disarm olup manuel uçuşunda stabilize modunda uçuş gerçekleştirebiliyorsa otonom uçuş gerçekleştirebilir. Kumandanın kanallarından birine auto modu kaydı gerçekleştiriyoruz bunu da kurulum, uçuş koşulları kısmından gerçekleştiriyoruz. Bu komutu İHA’mızı arm edip yerden ayakları kesildikten sonra auto konumuna kumanda kanalında alınca uçuş, pilot yetkisinden otonom uçuşa geçmektedir.

Kumandanın kanallarından birinde stabilize ve auto ayarlandıktan sonra herhangi bir acil durum da İHA’nın uçuş modu değiştirilerek yere inişini sağlamak için kumandanın diğer bir kanalına Land komutu aktifleştirmemiz gerekiyor. Land komutu İHA’nın olduğu yere inişini sağlayan komuttur. İHA’nın 8 nolu kanalına land komutunu atadık. Kanalları kullandığınız kumandaya göre ayarlayabilirsiniz.

Kumandadan failsafe alanın da no recevier seçilerek kumanda ile İHA’nın üzerinde bulunan kumanda alıcısının iletişiminin kesilmesi halinde güvenli olarak land komutu ile inişi gerçekleşecektir.

Bu belirtilen ayarlar İHA’da uçuş sırasında gerçekleşebilecek herhangi bir durumda İHA’nın güvenli bir şekilde yere inişi sağlamaktadır. Kontrolleri ve failsafe ayarları gerçekleştirilen İHA’mız otonom uçuş için hazır demektedir. Otonom için mission planner programında uçuş planı bölümünde komut atamalarını ve uçuş yollarının belirlenmesi sağlanacaktır.

Uçuş planı için bir kare çizip iniş gerçekleştireceğiz ve bunu 5 metre yüksekliğinde gerçekleştireceğiz. Uçuş planında ilk önce bulunduğumuz konumu Set Home Here olarak belirlememiz gerekmektedir. Set Home Here İHA’nın başlangıç durumu ev olarak belirtiliyor. Uçuş planın da veya kumanda da atayacağımız eve dön komutu olan RTL ile Set Home Here nereye tanımladıysak konum bilgisinden o alana gidecektir. Herhangi bir sorun çıkmaması için İHA’nın bulunduğu noktayı Set Home Here olarak belirliyoruz.

Bura da kullanacağımız ilk komut takeoff komutudur. Takeoff İHA’nın bulunduğu konumdan havaya dikey kalkış yapmasını sağlar. İHA belirttiğimiz alt(yükseklik mesafesi) kadar irtifa yükselecektir.

Bu komutumuz ile İHA 5 metre yüksekliğe çıkacaktır. İHA’nın izleyeceği yolu Waypoint ile tanımlayabiliriz. Bunu İHA’nın nereye gitmesini istiyorsak haritanın üzerine dokunmamız ile uçuş yolunu çizecektir.

 

Harita da uçuş noktalarını kendimiz belirlediğimiz gibi gps konumları alınan alanların lat ve long değerleri Waypoint noktasına da yazılarak da belirtilebilmektedir. Uçuş modlarından 5. Plan ile kalkış noktamıza gelinmiştir. Burada Land komutu ile dikey iniş gerçekleştirilerektir.

Bu uçuş komutları ile İHA otonom olarak 5 metre yüksekliğin kalkış yapıp belirlenen Waypoint noktalarından geçerek kalkış noktasına gelip iniş gerçekleştirilecektir. Uçuş noktalarında belirli bir süre beklenilmesi isteniyorsa uçuş modlarının yanında bulunan delay ile saniye süresince bekleme gerçekleştirecektir. Bekleme süresini delay olarak ayrı atayarak da saniye süresinde bekleme gerçekleştirilecektedir. Bu yazımızda Pixhawk, Apm ve Navio2 uçuş kontrol kartları ile TÜBİTAK İHA yarışması gibi etkinlikler için otonom uçuş için ilk adım olan bir küçük otonom uçuş planı gerçekleştirmiş olduk.

Müh. Enes YİĞİT